Roma şehrinin kurulması Truva’nın düşüşü ile birlikte Aeneas’ın (Truvalı Kahraman) liderliğinde Truva halkının yerleşmek için yeni topraklar aramasıyla başlamıştır. Yedi yıl süren toprak arayışından ve Juno’nun (Jüpiter’in kız kardeşi ve eşi) donanmaya müdahalesiyle bir kısım Truvalının Sicilya’ya yerleşmesinin ardından  Aeneas ile birlikte geriye kalan donanmalar İtalya’ya varmayı başarmışlar ve buraya yerleşmişlerdir.  Uzunca bir süre bu topraklarda yaşadıktan sonra Aeneas’ın oğlu olan İulus’un Alba Longa kentini kurmasıyla Truva ve Latin halkları bir arada yaşamaya başlasalar da iki millet arasındaki bu refah uzun sürmemiş ve huzurun bozulmasıyla ortaya çıkan Roma kentinin asıl kuruluşu Rhea Silvia’nın ikiz oğulları olan ve bir kurt tarafından emzirilerek büyüyen Romulus ve Remus’un yeni toprak arayışıyla başlamıştır. Kardeşlerin aradıkları toprağı bulup yerleşme kararı almalarıyla beraber aralarında anlaşmazlıklar boy göstermiş ve sonrasında alevlenen tartışmalarla Romulus kardeşi Remus’u öldürerek yeni kentin yöneticisi olmuş ve kente Roma ismini vermiştir.

Romulus şehrin iskan edilmesini sağlamak için özellikle kanun ve asker kaçaklarını yeni kente sığınmaları için teşvik etmiştir ama Romulus’un asıl endişesi kimse kızlarının Roma’daki kaçaklarla evlenmesini istemediği için kentteki kadın nüfusunun azlığı olmuştur. Romulus kadın nüfusunu arttırmaya yönelik şaşırtıcı bir hamle yaparak herkese gönderdiği şenlik davetiyle kente birçok kadın gelmesini sağlamış ve misafirler kente giriş yapar yapmaz kapıları kapatarak kadınları esir almış erkekleri ise yaralamış veya öldürmüştür. Romalılar, atalarının Aeneas olduğuna inanmakla beraber Romulus’un Truva kahramanı Aeneas’ın soyundan geldiğini düşündükleri için uzun ve başarılı bir hükümdarlıktan sonra Romulus’un ortadan kaybolmasıyla birlikte Romalılar tanrıların yöneticilerini yanına aldığına inanarak ona Savaş Tanrısı Quirinus olarak tapmaya devam etmişlerdir.

Romalıların Aeneas’ı ataları olarak benimsemelerinde ki en önemli faktör Yunan efsanelerine olan hayranlıklarından dolayı kendilerini bu büyük efsanelerle ilişkilendirmek istemeleri olmuştur. Roma ilk kurulduğunda bambaşka bir dine sahipken topraklarını genişletmeye başladıkça ele geçirdiği yerlerin kültürlerinden, edebiyatlarından ve dinlerinden etkilenmiştir. Buradaki en büyük rolü ise Yunan edebiyatı oynamıştır. Romalılar Yunan edebiyatını öğrendikçe kendi dinlerindeki eksik parçaları bulduklarını hissetmiş olmalılar ki günümüzde eski Roma kaynaklarına bakıldığında neredeyse Yunan edebiyatının birebir aynısı olduğu görülmekle beraber dikkat çeken en bariz farklılık ise isimler olmuştur. 

Aslında bu iki milletin mitolojik öykülerine bakacak olursak tamamen aynı olduklarını görürüz fakat Romalılar, Yunanlıların tanrı ve tanrıçalara verdikleri isimleri değiştirerek onlara kendilerine has isim vermişler ve öykülerini bu isimleri kullanarak anlatmayı tercih etmişlerdir. Örneğin Yunan mitolojisinde Afrodit olarak bilinen aşk tanrıçası Roma öykülerinde Venüs ismini alırken Zeus Jüpiter, Hera Juno ve Hades Pluton olarak Roma mitolojisine geçmiştir. Roma'nın ünlü ozanlarından olan Vergilius ve Ovidius Romalıların söylencelerini yaratmışlar ve anlattıkça evrilen öyküler Yunan söylenceleriyle hemen hemen aynı hale gelmiştir. Bu yüzden sadece Yunan mitolojisindeki tanrı ve tanrıça isimlerinin Roma dilindeki karşılığını bilmek Roma söylencelerini anlamak için fazlasıyla yeterli olacaktır.